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什么叫SCARA机器人

发布来源:上海圣起包装机械有限公司  发布日期: 2021-11-27  访问量:2010

什么叫SCARA机器人,应用上有何特点

SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm,中文译名:选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。也有人叫做水平关节型机器人。
SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2,及移动关节的位移z决定的,即p=f(φ1,φ2,z),如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快,例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s,比一般关节式机器人快数倍。它较适用于平面定位,垂直方向进行装配的作业。例如,快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。

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