七轴工业机器人比六轴工业机器人强在哪?

近年来，跨国机器人巨头推出了七轴工业机器人，抓住高端新市场，引发了我们对七轴工业机器人的深入思考，其独特的技术优势，研发困难，近年来国际发布了哪些工业七轴机器人产品，中国七轴工业机器人研发和工业化进入了哪个阶段？

可通过六轴机器人x，y，z轴，每个轴都可以独立旋转。七轴机器人也被称为冗余机器人。与六轴机器人相比，额外的轴允许机器人避免某些特定的目标，方便终端执行器到达特定的位置，并更灵活地适应某些特殊的工作环境。随着轴数量的增加，机器人的灵活性也增加了。

但是，在目前的工业应用中，用得较多的是三轴、四轴和六轴的工业机器人，这是因为，在某些应用中，并不需要很高的灵活性，而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益，并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。未来需要高灵活性的3C产业，七轴工业机器人将拥有用武之地，随着其精度不断增加，在不远的将来，它将取代人工进行装配手机等精密电子产品。

七轴工业机器人比六轴工业机器人强在哪里？

从技术上讲，六轴工业机器人有哪些问题，七轴工业机器人有哪些优势？

1.提高运动学特性

三个问题极大地限制了机器人的运动。

第一个是奇异形状。当机器人处于奇异形状时，其末端执行器不能朝某个方向移动或施加扭矩，因此奇异形状对运动规划有很大的影响。

二是关节位移超限。在实际工作中，机器人每个关节的角度范围有限。理想状态是正负180度，但很多关节做不到。此外，七轴机器人可以避免角速运动过快，使角速分布更加均匀。

七轴机器人各轴的运动范围和较大角度

第三，工作环境中存在障碍。在工业环境中，许多场合存在各种环境障碍。传统的六轴机器人不仅可以改变终端机构的姿态，而且可以改变终端机构的位置。

2.改善动力学特性

对于七轴机器人来说，利用其冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划达到良好的运动特性，还可以利用其结构实现较佳的动力学性能。七轴机器人可以实现关节扭矩的再分配，这涉及到机器人的静态平衡，也就是说，通过一定的算法计算每个关节的力。对于传统的六轴机器人来说，每个关节的力都是一定的，其分布可能不合理。然而，对于七轴机器人，每个关节的扭矩可以通过控制算法进行调整，使薄弱环节承受的扭矩尽可能小个机器人的扭矩分布更加均匀合理。

3、容错性

当机器人出现故障时，如果一个关节失效，传统的六轴机器人将无法继续工作，七轴机器人可以通过重新调整故障关节速度（运动容错）和故障关节扭矩（动力容错）来继续正常工作。