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scara机器人内部结构

发布来源:上海圣起包装机械有限公司  发布日期: 2021-11-12  访问量:47

scara机器人内部结构

SCARA机器人是一种圆柱坐标型的水平多关节工业机器人。一般有4个自由度,可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转。
SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转,都是伺服电机加谐波减速机传动(有些厂家,出于成本的考虑,也有将伺服电机换成步机电机,或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的)。SCARA机器人3、4轴设计就比较丰富多样。从大类来分可以分两类:
第  一类为解耦式,即3轴与4轴的驱动是分离的,分花键轴、滚珠丝杆各一根,由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度。可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转,但不能倾斜。
第二类为耦合式,即3轴与4轴的驱动的耦合的,相互影响的,由一根滚珠丝杆花键轴实现。单个电机无法实现单独的旋转或升降,必须两个电机同时驱动才能实现。
解耦式的结构优点是设计相对简单,价格对比便宜,缺点是对花键轴与滚珠丝杆的平行度要求很高,装配比较困难。而耦合式的结构优点是设计紧凑,重量较轻,缺点是滚珠丝杆花键轴价格高昂,厂家极少,基本属于垄断。
除了解耦式与耦合式的不同以外,不同厂家的SCARA对于3、4轴电机的分布,减速装置的设计有多种形式,各有各的特点。
SCARA机器人的设计使四轴机器人具有很强的刚性,从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性,第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同,制造成相应多种不同的形态,并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。目前广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。

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